Ivo Milazzo, si trasferisce giovanissimo in Liguria dove inizia a frequentare Rapallo, crescendo artisticamente sotto la guida di Luciano Bottaro, Carlo Chendi e Giorgio Rebuffi, i fondatori dello Studio Bierrec?. ? qui che, tra una storia Disney e l'altra (Zio Paperone e la scomparsa di Paperopoli del 1973, su testi di Jerry Siegel: contributi alle matite e alle chine di Bottaro; Paperino e il safari fotografico, sempre del 1973, su testi di Osvaldo Pavese: matite, con chine di Bottaro), conosce Giancarlo Berardi, col quale realizza il breve racconto Il Cieco per la rivista Horror della Sansoni.

La coppia dopo questo incontro, salvo rari casi, continuer? a produrre un buon numero di storie, fino a che, nel 1974, non creano un nuovo personaggio, pubblicato dalla Sergio Bonelli Editore (allora Editoriale Cepim): sulla Collana Rodeo fa, infatti, il suo esordio Ken Parker, un introverso cow-boy dalle fattezze molto simili all'attore statunitense Robert Redford.

Il personaggio piace non solo all'editore, ma soprattutto al pubblico, guadagnadosi cos? la prima collana a lui espressamente intitolata: ? il giugno 1977 e continuer? le pubblicazioni fino al 1984, dopo cinquantanove uscite. Nella serie e nella gestione del personaggio, Berardi e Milazzo, supportati da altri artisti come Alfredo Castelli, Tiziano Sclavi, Renzo Calegari, Carlo Ambrosini, faranno confluire la lezione appresa nello Studio Bierrec?: proporre sempre un prodotto nuovo, senza avere mai la paura di sperimentare soluzioni che altri non hanno ancora provato.

Negli anni successivi collabora, sempre in coppia con Berardi, con Il Giornalino, Skorpio, Lanciostory ed una serie di storie in bianco e nero per la collana Orient Express: unica deroga al bianco e nero ? una breve storia a colori, I fondatori, tratta da un racconto di fantascienza di Isaac Asimov. Tra i titoli del duo Berardi-Milazzo vanno segnalati Welcome to Springville, Tiki, Marvin il detective, Tom's bar e l'incompiuto Giuli Bai. Nel 1985, con la chiusura di Orient Express, Berardi e Milazzo iniziano una collaborazione con la Comic Art, che consentir? loro di riprendere vecchi personaggi e continuare le pubblicazioni di Ken Parker.

Con la conclusione della saga di Parker, Milazzo ritorna a lavorare per la Bonelli, pur se tra il 1996 e il 1998 vengono pubblicati gli ultimi inediti del personaggio: subito dopo la fondazione della Parker Editore (1989), realizza alcune storie per Nick Raider ed uno speciale di Tex su testi di Claudio Nizzi (1999), primo lavoro di Milazzo dopo lo scioglimento del sodalizio artistico con Berardi. Nello stesso anno dell'uscita del Texone, entra a far parte dello staff creativo della serie Magico Vento, restando, cos? nelle atmosfere del western fino al 2004, quando lascia la serie di Gianfranco Manfredi per dedicarsi a progetti indipendenti come Impeesa - La grande avventura di Baden Powell, scritto da Paolo Fizzarotti e dedicato al fondatore dei boy-scout, ed Il boia Rosso, volume scritto da Francesco Artibani.